כשמשה רבנו ירד מהר סיני בפעם השנייה, ביום כיפור, הוא העביר לבני ישראל את הציווי "ועשו לי מקדש ושכנתי בתוכם". לפני שהקימו עם ישראל את המקדש הקבוע בירושלים, הם בנו מבנה ארעי, זמני להשראת השכינה. המשכן נדד עם עם ישראל במסעותיהם במשך השנים שהיו במדבר, בדרך לארץ ישראל. הקמת המשכן מפורטת בתורה בפרשות תרומה – פקודי.